威遠炮臺位于鎮威遠島南山前偏西南海灘處。臨水貼浪，正控珠江主航道。道光十五年(1835)廣東水師提督關天培為加強中路海防力量所建，是虎門海口防務的主要陣地。道光十九年(1839)，林則徐視察海防，以防英人入侵，接納鄧廷份、關天培的建議，鞏固東北角山根與對面江心上了橫檔島構鎖兩道攔江排鏈，攔截入侵之敵，使航道東西、上下左右，構成嚴密的火力交叉網。鴉片戰爭前夕，其防御體系幾使英人震懾，由于琦善拱手媚敵，拆卸軍防，以致銅關毀鎖，門戶洞開。道光二十一年(1841)二月二十六日，英軍先克橫檔，然后集兵強攻威遠，其時，島上駐軍無援，數百官兵與敵肉搏陣亡，炮臺陷落后被毀。二十三年(1843)再建，咸豐六年(1856)十月十六日，再次被英軍摧毀，至光緒八年(1882)由總督張樹聲奏準修復。

    威遠炮臺與鎮遠炮臺、靖遠炮臺相連，是珠江咽喉的“鎖喉骨”，炮臺雄偉壯觀，炮臺平面呈半月形，全長360米，高6.2米，寬7.6米。底層均用寬厚0.3米、長1.5米的花崗巖石壘砌，頂層用三合土夯筑。全臺有券頂暗炮位40個，各高2.9米，寬4.2米，深6.6米。沿臺面上還有4個露天地位，每個炮位兩邊各有一個儲蓄室。暗炮洞后面由一條2米寬的露天炮巷溝通，炮巷后面還有一條相距2米多的護墻，墻上設有槍眼，萬一敵軍上島仍可以堅持抵抗。

      炮臺內圍有官廳1座，神廟3間，兵房12間，藥局1座，碼頭1個。原來炮臺的東西兩頭各有券項城門1座，控制著煙臺兩端唯一的通路。整座炮臺背山面海，內有廣闊的平地回旋，結構嚴謹，險要壯觀。道光二十三年(1843)曾進行維修，現大部分保存尚好。鴉片戰爭博物館在這里設立了威遠炮臺管理所，常年堅持向國內外游客進行開放。1982年公布為全國重點文物保護單位。在威遠炮臺、海戰博物館上就可以看到虎門大橋的壯麗景觀。